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20220101机器人铣削加工误差在线补偿方法研究

‖  文章供稿：潘田华1  廖昭洋2  王清辉1
‖  字体： [大] [中] [小]

2022年01期 v.46 1-6,14页

潘田华1  廖昭洋2  王清辉1

（1.华南理工大学机械与汽车工程学院，广东 广州 510640

2.广东省科学院智能制造研究所，广东 广州 510070）

摘要：针对机器人在铣削加工过程中由于精度低和刚度弱导致加工误差大的问题，提出一种可以同时考虑定位误差与变形误差的加工误差在线补偿方法。首先，基于几何参数标定法进行机器人定位误差建模，并基于机器人刚度矩阵模型进行变形误差建模；然后，基于上述模型和在线测量的切削力，建立加工误差在线预测模型；接着，提出基于自校正增量式PID控制的误差补偿方法，对铣削加工误差进行在线闭环补偿；最后，经铣削加工实验验证补偿方法的有效性。

关键词：机器人铣削；定位误差；变形误差；在线补偿

中图分类号：TP242          文献标识码：A              文章编号：1674-2605(2022)01-0001-07

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2022.01.001

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