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20220103多机器人空间轨迹规划与运动学特性研究

‖  文章供稿：徐群华1,2  林群煦1  张弓2,3  吴月玉2  杨根2  张雨航2  刘梦迪2
‖  字体： [大] [中] [小]

2022年01期 v.46 15-19,32页

徐群华1,2  林群煦1  张弓2,3  吴月玉2  杨根2  张雨航2  刘梦迪2

（1.五邑大学轨道交通学院，广东 江门 529000  

2.广州先进技术研究所，广东 广州 511458  3.中国科学院大学，北京 100086)

摘要：多机器人系统相较于单机器人系统具有更高的工作效率、更大的工作空间、更灵活的作业方式，能完成更复杂的工作任务。针对多机器人协同焊接系统，研究采用双机器人和三机器人完成螺旋轨迹时，各机器人的关节运动学特性。仿真结果表明：三机器人完成螺旋轨迹时间比双机器人短，且关节运动量减少；验证本文建立模型的正确性，为后续研究提供理论依据。

关键词：多机器人系统；轨迹规划；运动学特性

中图分类号：TG156          文献标识码：A           文章编号：1674-2605(2022)01-0003-06

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2022.01.003

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