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20220106面向瓷砖拼花的机器人末端执行器及吸附点规划算法

‖  文章供稿：陈洁涛1  陈焕乐1  谭炯钰1  蒋晓明2
‖  字体： [大] [中] [小]

2022年01期 v.46 33-37页

陈洁涛1  陈焕乐1  谭炯钰1  蒋晓明2

（1.广东工业大学机电工程学院，广东 广州 510006  

2.广东省科学院智能制造研究所，广东 广州 510070）

摘要：针对当前瓷砖拼花行业依赖人工及瓷砖部件形状各异、尺寸差别明显的挑战，设计一种面向瓷砖拼花的机器人末端执行器及吸附点规划算法，提出多点吸附控制系统和基于吸附抓取稳定性最优的多吸附点位优化规划算法。经实验，验证了该算法的可行性以及对不同形状尺寸瓷砖部件的适应性。

关键词：机器人；多吸附点；可调吸附点；真空吸附；瓷砖拼花

中图分类号：TP242.2;TP391.41      文献标识码：A       文章编号：1674-2605(2022)01-0006-05

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2022.01.006

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