关于| 联系| 地图| 邮箱
首页>>>学术期刊>>>期刊年表>>>2022年论文集（43卷）
2025年论文集（46卷） 2024年论文集（45卷） 2023年论文集（44卷） 2022年论文集（43卷） 2021年总目录（42卷） 2020年总目录（41卷） 2019年总目录（40卷） 2018年总目录（39卷） 2017全年目录（38卷） 2016全年目录（37卷） 2015全年目录（36卷） 2014全年目录（35卷） 2013全年目录（34卷） 2012全年目录（33卷） 2011全年目录（32卷） 2010全年目录（31卷） 2009全年目录（30卷） 2008全年目录（29卷） 2007全年目录（28卷） 2006全年目录（27卷） 2005全年目录（26卷） 2004全年目录（25卷） 2003全年目录（24卷） 2002全年目录（22卷） 2001全年目录（22卷） 2000全年目录（21卷）

期刊年表

2025年论文集（46卷） 2024年论文集（45卷） 2023年论文集（44卷） 2022年论文集（43卷） 2021年总目录（42卷） 2020年总目录（41卷） 2019年总目录（40卷） 2018年总目录（39卷） 2017全年目录（38卷） 2016全年目录（37卷） 2015全年目录（36卷） 2014全年目录（35卷） 2013全年目录（34卷） 2012全年目录（33卷） 2011全年目录（32卷） 2010全年目录（31卷） 2009全年目录（30卷） 2008全年目录（29卷） 2007全年目录（28卷） 2006全年目录（27卷） 2005全年目录（26卷） 2004全年目录（25卷） 2003全年目录（24卷） 2002全年目录（22卷） 2001全年目录（22卷） 2000全年目录（21卷）

20220105基于半实物仿真的工业机器人末端振动分析

‖  文章供稿：樊依圣1  徐鸣2  刘文威1  董成举1
‖  字体： [大] [中] [小]

2022年01期 v.46 25-32页

樊依圣1  徐鸣2  刘文威1  董成举1

（1.工业和信息化部电子第五研究所，广东 广州 511370

2.海军装备部重大专项项目管理中心，北京 100071）

摘要：速度规划算法作为工业机器人控制技术的关键环节，其加速度的连续性对机器人振动性能有较大影响。目前，工业机器人控制系统大多采用集成式的控制器或运动板卡，控制系统封闭，运动控制算法权限没有开放给用户。为解决集成式控制系统运动控制算法受限的问题，基于dSPACE设计工业机器人半实物仿真控制系统，对比T型速度规划算法和S型速度规划算法下工业机器人末端的振动表现，并进行定量分析。实验结果表明，利用S型速度曲线替代T型速度曲线进行速度规划时，工业机器人末端加速度峰峰值降低了20.5%，低频振动振幅降低了30%，机器人末端振动显著减小。

关键词：半实物仿真；工业机器人；末端振动；速度规划；S型速度曲线

中图分类号：TP249            文献标识码：A           文章编号：1674-2605(2022)01-0005-08

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2022.01.005

打印

上一篇:20220106面向瓷砖拼花的机器人末端执行器及吸附点规划算法 下一篇:20220104工业机器人性能测试技术发展综述

扫一扫在手机打开当前页

版权所有 © 1999 - 广东省科学院智能制造研究所粤ICP备12051576号-1

Copyright © Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing,GDAS.All Rights Reserved

地址：广州市越秀区先烈中路100号大院13号楼邮编：510070

电 话：(020)87686011　87686026传 真：(020)87687997Email：bgs＠giim.ac.cn