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20210104基于Bug2和角度优先的多AUV围捕策略

‖  文章供稿：​陈世健  陈宏  丁贺  范智艺  巩伟杰
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2021年01期 v.46 18-21页

陈世健  陈宏  丁贺  范智艺  巩伟杰 

（深圳大学机电与控制工程学院，广东 深圳 518060）

摘要：水下围捕活动是多自主水下机器人研究的重点和难点。由于水下光照不足和水流波动影响，导致周遭环境变化不定，环境地图识别困难。为此，提出基于Bug2和角度优先的多AUV围捕策略。利用Bug2算法实现路径规划，通过自主水下机器人的传感器获取周遭环境信息，实现最短直线游动或紧贴障碍的沿边游动；采用角度优先的围捕策略解决猎物逃离问题，其以自身速度为参考，设置一定角度来保证及时封堵猎物的逃离路线。经仿真验证：此算法完成了有/无障碍下的围捕，并分析了其围捕效率的影响因素。

关键词：自主水下机器人；Bug2算法；角度优先

中图分类号：TP15           文献标识码：A           文章编号：1674-2605(2021)01-0004-04

DOI：10.3969/j.issn.1674-2605.2021.01.004

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